Wpływ układu kół na zwrotność pojazdów AGV odzwierciedla się przede wszystkim w następujących aspektach:
1. Zdolność do pokonywania złożonego terenu
Projekt układu kół, w tym m.inKoło napędowe AGVIKoło napędowe AGVkonfiguracji, bezpośrednio wpływa na zdolność pojazdu AGV do pokonywania nierównych powierzchni. Na przykład pojazdy AGV z cztero-Koło napędowe AGVukład może osiągnąć ruch dookólny, poprawiając elastyczność. Jeśli jednak projekt nie jest optymalny,Koła napędowe AGVmoże zawiesić się podczas przejazdu po zapadniętych powierzchniach, co może skutkować niewystarczającą siłą napędową lub poślizgiem. Na podwyższonych powierzchniach obciążenie naKoła napędowe AGVmoże gwałtownie wzrosnąć, powodując przekroczenie progów alarmowych prądu i wywołanie błędów operacyjnych.
2. Stabilność i równowaga
Układ i struktura układu kół, niezależnie od tego, czy dotyczyKoła napędowe AGVLubKoła skrętne AGV, mają kluczowe znaczenie dla stabilności i równowagi pojazdów AGV. Dobrze zaprojektowany układ kół zapewnia stabilność pojazdu AGV podczas pracy, zapobiegając przewróceniu się lub utracie kontroli na skutek nierównych powierzchni lub ostrych zakrętów.
3. Elastyczność sterowania
Konfiguracja układu kół wpływa również na elastyczność kierowania pojazdami AGV. Na przykład cztero-Koło napędowe AGVAGV może poruszać się w wielu kierunkach — wzdłużnym, poprzecznym lub obrotowym, dzięki czemu nadaje się do elastycznych operacji w ograniczonych przestrzeniach. Dwa-Koło napędowe AGVAGV ma niemal porównywalną elastyczność kierowania z cztero-Koło napędowe AGVkonstrukcji, ale w pewnych warunkach opór napotykany przez koła uniwersalne podczas obrotu bocznego lub w miejscu jest bardziej wyraźny niż w przypadku kół czterokierunkowych lub dwukierunkowych i dwukierunkowychpojazdy AGV z napędem na kierownicę, co czasami może być znaczące. Singiel-Koło napędowe AGVukład, ze względu na zjawisko różnicy kół wewnętrznych, charakteryzuje się najgorszą manewrowością na płaskich powierzchniach.
Zwrotność układu kierowniczego
Następnie omówmy, jak różne układy systemów kół, w tymKoła napędowe AGVIKoła skrętne AGVwpływają na zwrotność układu kierowniczego. (Zwrotność na skomplikowanych powierzchniach zostanie przeanalizowana podczas omawiania układu zawieszenia.)
Jak pokazano na poniższym schemacie, pojedynczyKoło napędowe AGVukład pozwala pojazdowi AGV poruszać się do przodu, do tyłu oraz skręcać w lewo lub w prawo/korygować jego kurs. Diagramy ilustrują możliwości toczenia pojedynczegoKoło napędowe AGVPojazd AGV. Od pierwszego do czwartego wykresu promień skrętu stopniowo maleje. Jednakże, ze względu na zakłócenia od podłoża i inne czynniki, najmniejszy promień skrętu pokazany na czwartym wykresie może skutkować stanem niekontrolowanym. Dlatego promień skrętu pojazdu AGV ocenia się generalnie na podstawie trzeciego wykresu.
Chociaż wspomnieliśmy wcześniej, że stabilność operacyjna układu dwu-Koło napędowe AGVAGV nie jest tak dobry jak cztero-Koło napędowe AGVsystem w większości sytuacji może utrzymać tę samą trajektorię operacyjną. Jak pokazano poniżej, dwu-Koło napędowe AGVPojazd AGV może nie tylko poruszać się do przodu i do tyłu, ale także poruszać się na boki i obracać w miejscu. Podczas skrętu w miejscu rozstaw osi staje się średnicą skrętu pojazdu AGV.
Zilustrujmy teraz trajektorie operacyjne jedno- i dwu-Koło napędowe AGVpojazdów AGV podczas wykonywania skrętu pod kątem prostym. Od jednego-Koło napędowe AGVPojazd AGV ma tylko jedno koło napędowe. Podczas skrętu pod kątem prostym tylne koła pojazdu AGV muszą być ściągnięte pod kątem prostym, aby nadwozie pojazdu nie kolidowało z zakrętem, jak pokazano na poniższym schemacie.
Teraz spójrzmy na sytuację z dwoma-Koło napędowe AGVAGV podczas wykonywania skrętu pod kątem prostym. Jak pokazano poniżej, ponieważ ma zarówno przód, jak i tyłKoła skrętne AGVpojazd AGV może płynnie wykonać skręt pod kątem prostym, gdy tylko środek jego kół napędowych minie zakręt. Dlatego przy tej samej wielkości nadwozia pojazdu prześwit przedni pojedynczegoKoło napędowe AGVAGV musi być większy niż pojazd dwu-Koło napędowe AGVAGV. Innymi słowy, w porównaniu do pojedynczegoKoło napędowe AGVAGV, dwa-Koło napędowe AGVAGV ma lepszą zwrotność.
Wniosek
Podsumowując, wybór i projekt układu kół, w szczególności konfiguracja i układKoła napędowe AGVIKoła skrętne AGVznacząco wpływają na zwrotność pojazdów AGV. Dobrze zaplanowany układ i konstrukcja układu kół może poprawić elastyczność, stabilność i zdolność pojazdu do pokonywania skomplikowanych powierzchni. W zastosowaniach praktycznych kluczowy jest wybór odpowiedniej konfiguracji układu kół w oparciu o specyficzne środowisko pracy i wymagania dotyczące zadania.
